Размер шрифта: 

Глобальное планирование пути является актуальной проблемой во многих областях, особенно в применении навигации роботов, что означает определение оптимального или почти оптимального пути без столкновений от начальной точки до точки перехода в среде с препятствиями. Трудности глобального планирования пути решались с помощью различных алгоритмов. Исследователи редко тестировали алгоритмы на картах, которые имитируют реальность; вместо этого они оценивали алгоритмы на запрограммированных картах, как обычных, так и случайных. Реалистичные карты очень надежны для тестирования алгоритмов, поскольку они могут иметь различные препятствия разных размеров и форм, а также острые углы. Между тем, использование реальных карт может направить исследования в сторону морфологических операций и области обработки изображений. Кроме того, создание этих карт может занять много времени и потребовать дополнительных усилий. В этом исследовании был предложен простой и динамичный метод эффективного чтения и обработки 2D-карт, чтобы гарантировать, что алгоритмы поиска смогут их распознать. Предложенный метод был применен к реалистичным картам различных размеров и сложности, и алгоритм вероятностной дорожной карты был выбран для планирования пути на этих картах в нескольких сценариях. В каждом сценарии предложенный метод успешно считывал и обрабатывал карту в среднем за 1,5043 с. Более того, алгоритм быстро распознавал границы, препятствия и свободное пространство карт и находил путь без столкновений от начальной точки до пункта назначения